1.方波控制的理论基础方波控制也称为六步控制。在一个电周期中，电动机仅具有六个旋转状态，或者定子电流具有六个状态（三相桥臂具有六个切换状态）。每个当前状态都可以看作是合成一个方向的矢量转矩。六个向量会定期进行逐步转换。矢量旋转的方向决定了电动机的旋转方向（顺时针或逆时针），并且电动机转子将跟随。同步旋转。在方波控制中，主要控制两个变量。一种是对应于电机转子位置的开管状态。当存在霍尔时，通过霍尔信息获得转子位置，而当没有传感器时，通过反电动势信息获得转子位置。确定打开状态；第二个是PWM占空比的控制，它通过控制占空比来控制电流，从而控制转矩和速度。 2.方波算法的实现步骤霍尔方波控制：1.读取总线电流采样的AD值，计算总线电流2.电流环路计算应给定的PWM占空比，给定控制电流当前3。读取霍尔状态，根据霍尔状态与三相桥臂开路状态的关系数组，得到对应的开路状态，各霍尔状态的过渡沿和切换三相桥臂的时间点状态（也称为换向点））。 4.霍尔的相邻状态之间的扇区是电周期的六分之一，即60°。计时器可以记录60°扇区用于计算当前频率并获得电动机速度的时间。 5.以电流环为内环，速度环为外环，电机执行闭环控制，例如霍尔方波控制框图。对于霍尔方波控制，在启动电动机时，已经知道电动机的转子位置，并且直接使用霍尔状态对的矢量转矩来拉动电动机，然后可以启动电动机，并关闭电动机，回路控制可以直接输入。 3. BEMF方波控制：1.读取总线电流采样的AD值并计算总线电流。 2.电流环路计算应给定的PWM占空比，而控制电流为给定电流。 3.保持开管状态（即保持方向矢量定位），定位完成，然后根据一定频率更改开管状态，并定期增加和更改频率。达到开关电频率，然后切换到反电动势模式。 4.使用较高频率的计时器中断来读取相位比较器的输出状态。如果相位比较器的输出电平发生翻转，则表示相反的电动势已超过零。这时，读取定时器D的时基计数值并保存，然后清除定时器D，并将定时器D的比较值配置为比较寄存器0，启动定时器D以开始计时，直到产生PWMD0中断，改变定时器D的状态。在中断期间切换，即找到零交叉点以延迟30°。电气角度再次更改相位。 5.以电流环为内环，速度环为外环，电机执行闭环控制。对于BEMF方波控制，当电动机启动时，电动机的转子位置未知，因此有必要在外部同步模式下启动电动机以使定子流过。给定尺寸和频率，然后电动机达到开关频率，则可以切换到反电动势模式以运行电动机，并运行速度和电流闭环控制。