由于其高精度和高速度，Delta机器人被广泛应用于各种工业过程，例如拾放装配，机械加工，焊接和食品包装。从雷蒙德·克拉维尔（Reymond Clavel）为巧克力工厂开发的第一个版本开始，Delta机器人使用三个独立控制的轻型臂来引导平台在三个方向上快速准确地移动，以将巧克力果仁糖快速放入包装中。该平台可以用作平台，类似于飞行模拟器中使用的平台，并且还可以与操作设备耦合，例如，它可以按规定的模式抓取，移动和放置对象。随着时间的流逝，机器人专家已经设计出越来越小的Delta机器人来在有限的工作空间中完成任务，但是事实证明，使用传统的制造技术和组件将其进一步减小到毫米级别已被证明是不可能的任务。 。据报道，由哈佛大学怀斯生物创新工程研究所和约翰·保尔森工程与应用科学学院（SEAS）的罗伯特伍德团队开发的milliDelta机器人克服了这一小型化挑战。通过微加工技术和高性能复合材料，milliDelta集成了弯曲接头和弯曲执行器，可以高速，以力和微米精度运行，从而完成制造和医疗领域的一系列微操作任务。 。在2011年，受弹出书和折纸的启发，伍德团队开发了一种微型制造方法，可以组装平面复合机器人。弹性MEMS（“微电子机械系统”的缩写）制造已经用于构建动态厘米级的机器，该机器可以像RoboBee一样简单地行走或飞行。在他们的新研究中，研究人员将他们的方法应用于Delta机器人的开发中，该机器人的尺寸仅为15 mm＆amp;A。时代15毫米及以上时间； 20毫米伍德说：“缩放物理学告诉我们，减小Delta机器人的尺寸将增加其速度和加速度。弹出式MEMS制造可以使用任何材料或材料组合，这似乎是解决此问题的理想方法。这种方法还使我们能够快速完成许多迭代，并最终产生milliDelta。伍德是Wyss研究所的核心教职人员，生物启发式RoboTIcs平台的共同负责人，以及SEAS的Charles River工程与应用科学教授。 Millidelta的设计使用了嵌入弯曲接头的复合材料叠层结构，其复杂性接近大型Delta机器人的接头。伍德小组的第一位作者，威斯研究所的研究员海莉·麦克林托克（Hayley McClintock）说：“借助装配夹具，可以将这种层压板准确地折叠成毫米级的Delta机器人。 milliDelta还使用压电致动器，使其运动频率比现有Delta机器人高15至20倍。 “此外，研究小组还表示，milliDelta可以在大约7立方毫米的工作空间中工作，可以施加力并显示轨迹，而这些轨迹以及高频率，使其非常适合工业拾取中的微观操作。和放置过程。您也可以选择对人眼进行显微外科手术，例如视网膜显微外科手术。研究人员首先测试了milliDelta的显微外科手术和其他显微操作，还探索了他们的机器人作为消除手震的设备。 SEAS博士后研究员，伍德团队的第一作者之一Fatma Zeynep Temel博士说：“我们首先画出有人握住牙签尖端的路径，计算出这些路径，然后将其送入milliDelta机器人，可以匹配并取消它们。研究人员认为，可以将专门的milliDelta机器人添加到现有的机器人设备中，也可以将其开发为独立的设备，例如用于研究和临床实验室中操作细胞的平台。伍德小组的工作证明，毫米级和毫米级机器人的速度和控制得到了增强，为工业和医疗机器人开辟了一条新的发展道路，而现有技术是无法实现的。这也是我们的仿生机器人技术平台。引领未来的另一个例子。 ＆quot;博士Wyss Institute的创始人唐纳德·英格伯（Donald Ingber）说，他还是HMS血管生物学的Judah Folkman教授和波士顿儿童医院的血管生物学计划的教授，以及SEAS生物工程学教授。