在2010年1月26日，NASA宣布将放弃营救“勇气”。随着车轮沉入软土中，已经在火星上使用了六年的“勇气”号变成了固定的观测平台。尽管最初设计的工作寿命只有3个月，但具有其自身的除尘功能和太阳能电池板，将其服务时间延长了数十倍。但是，从来没有想到“勇气”的到来。摆脱了力量不足后，他无法到达火星的软土。坚持“跌倒之地”的卓越品质，您必须躺下。 （站起来！）”，NASA科学家为火星探测车增加了一种新设计，当它跌落到软土中时，它可以自救并避免下沉。该研究现在发表在“科学机器人”中。在了解和研究新设计之前，我们首先要了解哪种地形构成了“勇气” “无法解脱”。根据到目前为止的调查信息，火星是一个寒冷而贫瘠的行星，直径为6787公里。像地球一样，火星也有多种地形，包括山脉，平原和峡谷。但是，火星基本上是一个沙漠星球，到处都有沙丘和砾石。从气象条件来看，火星上经常有沙尘暴，很容易将沙石堆积成沙丘。在2015年12月17日，“ Courage”的同一扇门“ Curiosity”曾经拍摄到高约4米的沙丘“ Namibu Dune”。风将沙子移到沙丘的迎风面，一些颗粒将从顶部滑落到后部，像这样往复运动，形成一个巨大的沙丘。看来火星就像沙漠，包括“勇气”在内的测量师和“好奇心”在这样的环境中工作。难怪“勇气”的到来将被深深地困在柔软的土壤中。为了不重复“勇气”的错误，美国宇航局的科学家修改了携带流动站的流动站，增加了一种新的设计，该结构可以在沙地上行走，结合了机械支腿和轮子。结果，工作状态变为这样。不仅仅是原因，这种设计有点像……“狗飞机”。看，别相信。 NASA实验室中这种小型模型的原型是“ Resource Prospector 15”。 （资源勘探者15，RP15）。为了能够适应整个火星和月球上的软土，NASA研究人员在2015年建造了这种陆基模型。该机械车重300公斤。据报道，新设计的机械车将旋转轮的常规旋转运动与四个附件的提升和清扫运动结合在一起。它具有轮转，打腿和爬行的行为，并且可以在柔软的沙子中自由行走。为了测试该设备在不同地形上的性能，佐治亚理工学院和NASA JSC达成了合作，以缩小RP15的尺寸（实验替代品称为“ Mini Rover”），并在地面和地面上对其进行了测试。和潮湿的状态。 Mini Rover的表现如何？研究指出，研究人员在机械车辆的旋转中增加了腿式步态RS（四重旋转序列）步态。机器人的力量通过摩擦流体从轮式车辆改变为桨式运动。这种步态允许机械车辆将沙子和碎石混合，并定期循环捕集在车轮中的沙粒，从而实现疏松效果，并将其与被困的沙坑分离。在平坦的地面实验中，研究人员将Mini Rover放置在充满颗粒的测试台上，让其车轮旋转30秒，然后执行RS步态60秒进行测试。结果表明，Mini Rover从一开始就被困在颗粒物质中，因此很难利用车轮的动力来牵引。但是，当激活RS步态时，Mini Rover将重新启动其速度并通过扫掠产生动力，将自身推离沉没的颗粒。在坡度实验（坡度为15）中，研究人员测试了RS步态中的三个子系统-旋转，抬升和扫掠。结果表明，禁用这三个子系统中的任何一个都会降低斜坡的平均速度。其中，禁用升压子系统对速度的影响最大。车轮无法与颗粒分离，从而无法抬起机械车，从而降低了平均速度。另外，禁用车轮旋转子系统将导致速度降低约20％。在潮湿的地面上进行的实验中，研究人员将50公斤的沙子与0.9升的水混合，并通过RS步态对Mini Rover进行了拉杆测试。此外，为了验证Mini Rover的实验测试，研究人员